akcelerometr

To je důvod, proč jsou akcelerometry dobrými přáteli gyroskopů: protože dokážou detekovat vynikající "dolů" reference (alespoň, když jsou ve stavu zemské gravitace).

No, obecně řečeno.Z jednoho okamžiku do druhého přijímá gravitaci, lineární zrychlení, odstředivou sílu generovanou rotací, vibracemi, hlukem a samozřejmě defekty snímače.

Proto i přes vysokou vzorkovací frekvenci a dobrou přesnost MEMS senzorů (obvykle stejně dobrých jako gyroskopy), data z akcelerometru stále patří mezi zašuměná a nespolehlivá data.Obdrželo několik „signálů“, které je třeba rozdělit.Ale je to citlivost na všechny tyto různé signály, která ho dělá tak univerzálním – slyší všechno.

Existují dva integrační kroky zrychlení z pozice, kterou opravdu chceme znát, takže musíme shrnout spoustu delt a chybových čar, od naměřeného zrychlení po odhadovanou rychlost, a pak to musíme udělat znovu, abychom získali odhad pozice.Chyby se stále hromadí.

To je důvod, proč je GPS přítel akcelerometru: protože bude pravidelně "nulovat" rostoucí chybu polohy, stejně jako akcelerometr jemně nuluje chybu azimutu gyroskopu.

magnetometr

Dobrý kompas by neměl být ignorován.Nicméně, stejně jako akcelerometr, se obvykle používá jako kontrolní metoda pro dlouhodobý gyro drift.Vědět, který směr je nahoru, je užitečnější než vědět, který směr je magnetický sever – ale s těmito dvěma můžeme znát svou opravdu dobrou pozici na Zemi.

Často se spárují s GPS přijímači, protože opět bojují proti velkým slabinám toho druhého, ale v ostatních aspektech jsou si velmi podobné.Jeden dává hrubou vynikající pozici a druhý dává hrubý vynikající směr.