Předpokládejme, že fyzický senzor letí na čtyřúhelníku.Pokud stojíte šikmo, Pythagoras řekl, že země vypadá dále, než ve skutečnosti je.Byl dostatečně nakloněný, že jsme ho vůbec neviděli, i když jsme byli jen pár centimetrů od srážky.

Abychom to napravili, musíme znát naši tendenci.To znamená ...

Gyroskop a akcelerometr se společně nazývají „IMU“, ale důvod, proč se často objevují společně, je ten, že přirozeně navzájem zakrývají hlavní slabiny.Jsou klasickým fúzním párem.

Jednotlivě je však gyroskop dobrým a čistým zdrojem dat senzoru a získáte kontinuální měření polohy.

Bez přílišných detailů je gyroskop vyroben z mikromechanické ladičky vyleptané na povrchu čipu.Když se čip otáčí, některé ladičky budou silné a navzájem změní tón.

MEMS gyroskopy nejsou téměř ovlivněny žádným pohybem kromě rotace.Ani prudké vibrace je neovlivní (v rozsahu specifikace), protože se jedná o příčné zrychlení.

Pokud se podíváte na vnitřní řídicí smyčku vícerotoru, je to gyroskop používaný letovým ovladačem k udržení úrovně ve vzduchu.Někteří piloti rychlostního režimu úplně vypnou akcelerometr, čímž gyroskopu dodají větší šířku pásma, protože gyro má mnoho důležitých vodítek.

Pokud víte, kde jste byli před půl milisekundou a chcete vědět, co se od té doby změnilo, pak je gyroskop rychlý, přesný a spolehlivý.A nepotřebují flexibilní povrchy ani satelity.

Slabinou gyra je drift.Bez ohledu na to, jak moc se snažíte, zdá se, že se pomalu otáčejí kolem náhodné osy.Každé otočení trvá několik minut, ale i nehybná cihla se bude otáčet jemně.Shromažďování relativních vzorků za účelem získání „vynikajícího“ odhadu také sečte chybové úsečky.Chybu vzestupného gyroskopu je třeba periodicky "nulovat" externí referenční značkou vynikající.