akcelerometr

To je důvod, proč jsou akcelerometry dobrými přáteli gyroskopů: protože mohou detekovat vynikající „dolů“ odkazy (alespoň když jsou ve stavu gravitace Země).

Obecně řečeno. Od jednoho okamžiku do druhého dostává gravitaci, lineární zrychlení, odstředivou sílu generovanou rotací, vibracemi, šumem a samozřejmě vadami senzoru.

Proto, navzdory vysoké rychlosti vzorkování a dobré přesnosti MEMS senzorů (obvykle stejně dobrých jako gyroskopy), jsou data akcelerometru stále jedním z hlučných a nespolehlivých dat. Obdržel několik „signálů“, které musí být disambiguovány. Ale je to citlivost na všechny tyto různé signály, díky které je tak univerzální-slyší všechno.

Existují dva integrační kroky zrychlení z pozice, kterou opravdu chceme vědět, takže musíme shrnout mnoho delta a chybových linií, od naměřeného zrychlení po odhadovanou rychlost, a pak to musíme udělat znovu, abychom získali odhadovanou polohu. Chyby se stále hromadí.

To je důvod, proč je GPS přítelem akcelerometru: protože pravidelně „zvyšuje se“ chyba rostoucí polohy, stejně jako akcelerometr jemně nula azimutová chyba gyroskopu.

magnetometr

Dobrý kompas by neměl být ignorován. Stejně jako akcelerometr se však obvykle používá jako metoda kontroly pro dlouhodobý gyropojení. Vědět, který směr je nahoře, je užitečnější než vědět, který směr je magnetický sever, ale s těmito dvěma můžeme znát naši opravdu dobrou pozici na Zemi.

Často jsou spárovány s přijímači GPS, protože opět bojují proti velkým slabostům ostatních, ale jsou úzce sladěny v jiných aspektech. Jeden dává drsnou vynikající polohu a druhý dává drsný vynikající směr.