Předpokládejme, že fyzický senzor letí na čtyřúhelníku. Pokud stojíte pod úhlem, Pythagoras řekl, že země vypadá dále, než ve skutečnosti je. Bylo to dost nakloněné, že jsme to vůbec neviděli, i když jsme byli od havárie jen pár centimetrů.

Abychom to napravili, musíme znát naši tendenci. To znamená ...

Gyroskop a akcelerometr se nazývají „IMU“ dohromady, ale důvodem, proč se často objevují společně, je to, že se přirozeně zakrývají hlavní slabiny. Jsou to klasický fúzní pár.

Individuálně je však gyroskop dobrým a čistým zdrojem dat senzorů a získáte nepřetržité měření polohy.

Bez příliš velkých detailů je gyroskop vyroben z mikromechanického ladicího vidlice vyleptaného na povrchu čipu. Když se čip otáčí, některé ladicí vidlice budou silné a změní se navzájem tón.

Gyroskopy MEMS jsou stěží ovlivněny žádným pohybem kromě rotace. Ani násilné vibrace na ně neovlivní (v rámci specifikačního rozsahu), protože se jedná o boční zrychlení.

Když se podíváte na smyčku vnitřní kontroly multi-rotoru, je to gyroskop používaný letovému řadiči, aby se udržel úroveň ve vzduchu. Některé piloti režimu rychlosti úplně vypnou akcelerometr, což dává gyro větší šířku pásma, protože gyro má mnoho důležitých stop.

Pokud víte, kde jste byli před půl milisekundy a chcete vědět, co se od té doby změnilo, pak je gyroskop rychlý, přesný a spolehlivý. A nepotřebují flexibilní povrchy ani satelity.

Slabost gyro je drift. Bez ohledu na to, jak tvrdě se snažíte, zdá se, že se pomalu otáčí kolem náhodné osy. Každá rotace trvá několik minut, ale i nehybná cihla se bude jemně otáčet. Akumulace relativních vzorků za účelem získání „vynikajících“ odhadů také přidají chybové lišty. Chyba vzestupného gyroskopu musí být pravidelně „nulové“ pravidelně externí vynikající referenční značkou.