Předpokládejme, že fyzický senzor letí na čtyřúhelníku. Pokud stojíte šikmo, Pythagoras řekl, že země vypadá dále, než ve skutečnosti je. Byl dostatečně nakloněný, že jsme ho vůbec neviděli, i když jsme byli jen pár centimetrů od srážky.

Abychom to napravili, musíme znát naši tendenci. To znamená...

Gyroskop a akcelerometr se společně nazývají „IMU“, ale důvod, proč se často objevují společně, je ten, že přirozeně navzájem zakrývají hlavní slabiny. Jsou klasickým fúzním párem.

Jednotlivě je však gyroskop dobrým a čistým zdrojem dat senzoru a získáte kontinuální měření polohy.

Bez přílišných detailů je gyroskop vyroben z mikromechanické ladičky vyleptané na povrchu čipu. Když se čip otáčí, některé ladičky budou silné a navzájem změní tón.

MEMS gyroskopy nejsou téměř ovlivněny žádným pohybem kromě rotace. Ani prudké vibrace je neovlivní (v rozsahu specifikace), protože se jedná o příčné zrychlení.

Pokud se podíváte na vnitřní řídicí smyčku vícerotoru, je to gyroskop používaný letovým ovladačem k udržení úrovně ve vzduchu. Někteří piloti rychlostního režimu úplně vypnou akcelerometr, čímž gyroskopu dodají větší šířku pásma, protože gyro má mnoho důležitých vodítek.

Pokud víte, kde jste byli před půl milisekundou a chcete vědět, co se od té doby změnilo, pak je gyroskop rychlý, přesný a spolehlivý. A nepotřebují flexibilní povrchy ani satelity.

Slabinou gyra je drift. Bez ohledu na to, jak moc se snažíte, zdá se, že se pomalu otáčejí kolem náhodné osy. Každé otočení trvá několik minut, ale i nehybná cihla se bude otáčet jemně. Shromažďování relativních vzorků za účelem získání „vynikajícího“ odhadu také sečte chybové úsečky. Chybu vzestupného gyroskopu je třeba periodicky "nulovat" externí referenční značkou vynikající.