Podstata senzorové fúze - - váží každý senzor

Ve zbytku tohoto článku se zaměříme na fyzické umístění, ale stejná myšlenka platí pro jakékoli množství, které chcete měřit. Možná si myslíte, že více záložních senzorů stejného typu je proveditelné, ale to často kombinuje jejich stejné slabosti nešťastným způsobem.

Naproti tomu hybridní systém je výkonnější. Žádný senzor nás nemůže přimět důvěřovat * * *, protože každý senzor řeší pouze problém a představuje různé fragmenty, a pouze jejich kombinací můžeme vidět pravdu.

Pojďme se podívat na některé typické senzory používané v kvadrutoru a diskutujte o jejich výhodách a nevýhodách, jakož i jejich roli při fúzi senzoru.

Globální polohovací systém (GPS)

GPS má zjevná omezení. Chyba vzorkování může být dva metry a odchylka se unáší se satelitem.

Pokud chcete použít globální systém polohování k získání přesné polohy na centimetry, musíte jej přibít ve správné poloze a měřit jej za několik dní. To samozřejmě není to, co chceme. Ale ve skutečnosti, pohybující se vysokou rychlostí ve vzduchu, ani 100 Hz GPS zařízení nemůže vyhladit čas.

GPS vám nemohou říct směr, kterým čelíte, pouze směr, kterým se pohybujete.

Kromě toho může být rozlišení Z (výška) jedna desetina zeměpisné šířky a délky. Musíme tedy nechat 20 metrů na zem. To znamená, že samotný GPS vám nemůže říct, jak daleko jste od země, pouze jak daleko jste od hladiny moře. Logickým řešením je přečíst před vzletem, ale pak máme 20 metrů chybový panel. Navíc, za letu, vliv země na GPS signály je jiný, takže nemůžeme předpokládat, že tyto chyby budou vyloučeny v dlouhodobém běhu-i když budou zpočátku odstraněny!

Je zřejmé, že GPS nestačí.

Nemůžeme spolehlivě létat do 20-40 metrů nad zemí, což je nejméně pět příběhů vysoko, což je pro marži velká vzdálenost. V reálném životě je úžasné, že se můžete najít kdekoli na světě s vertikální chybou 20 metrů ... ale to nás nemůže zabránit v pádu, bez diferenciálních GPS pozemních stanic, drahých vysokorychlostních přijímačů a některými dobrými topologickými mapami.